在自動化工業(yè)生產(chǎn),全自動托盤堆垛機(jī)有一個廣泛的使用和需求,主要是因為設(shè)備負(fù)載大的規(guī)模,操作速度快,速度可以調(diào)整,運(yùn)動靈活,可靠性高,維護(hù)簡單等一系列優(yōu)點(diǎn)。自動碼垛機(jī)之所以能有這么高的水平，與其控制系統(tǒng)是分不開的，包括可編程控制器、變頻調(diào)速控制器、接近開關(guān)、按鈕開關(guān)和接線端子等裝置，是系統(tǒng)硬件的可靠性和長壽命的保證。

　　在自動碼垛機(jī)中，結(jié)合高質(zhì)量的硬件和專用的控制軟件，實現(xiàn)了系統(tǒng)的高度自動化。完善的安全聯(lián)鎖機(jī)構(gòu)，為設(shè)備和操作人員提供維護(hù)。并通過觸摸屏的圖形化顯示，使操作簡單，同時也簡化了機(jī)器的保養(yǎng)和維修。碼垛設(shè)備仍是另一種嚴(yán)格使用的選擇，即凍結(jié)倉庫的碼垛，傳統(tǒng)的手工碼垛不僅工作效率低，而且需要花費(fèi)大量的人工成本。在凍結(jié)條件下，自動隨機(jī)存取設(shè)備不是正確的選擇，因為大多數(shù)自動隨機(jī)存取使用壓縮空氣管，凍結(jié)在冰箱。

　　在這種情況下，全自動碼垛機(jī)器人更符合實際要求，這一點(diǎn)尤為重要，因為它更緊湊，而且凍結(jié)倉庫的空間非常寶貴。盡管如此，在冷凍倉庫中使用機(jī)器人仍存在問題，需求仍有很大提升空間。自動碼垛機(jī)本身就是一臺依靠自身的動力和控制能力完成各種功能的機(jī)器。其控制任務(wù)是控制自動堆垛機(jī)工作空間內(nèi)的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和動作時間。

　　為了達(dá)到這些準(zhǔn)則，自動堆垛機(jī)控制系統(tǒng)是主要的不可缺少的模塊化、層次化控制軟件系統(tǒng)。要求軟件系統(tǒng)構(gòu)建在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)上。其次，有一個開放和模塊化的控制系統(tǒng)架構(gòu)。在這方面，機(jī)器自動碼垛機(jī)選擇了分布式CPU的計算機(jī)結(jié)構(gòu)。其控制器與編程指令盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通信，完成對設(shè)備的控制。

　　將網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)應(yīng)用于自動碼垛機(jī)中，滿足了單工位機(jī)器人向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展的趨勢。由于操作員有串口、現(xiàn)場總線和以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)功能，所以可以很好地連接。